設計する - mice @ wiki

まず、ルールを読んだ限りでは、今のままのライントレーサでは
大会に出ることは出来ないと言うことがわかります。（スタート、ゴールで止まれない）

そこで、どちらかを選ばなくてはなりません。

• 改造する
• 新しく設計する

の、どちらかです。
でも、まずは必要な機能を考えて見ましょう。

-ラインを読み取るセンサ
フォトインタラプタ(RPR-220)で読むのであれば、最低3個はいると思われる。

-スタート、ゴール間で止まるためのセンサ
ルールのところでも書いたけど、マーカーを検出するのか、ゲートを検出するのかでセンサは変わってくる。
前者であればRPR-220で、ゲートを検出するのであればPSD（千石に売ってる）という長距離用のセンサを使うのがBestかな。

-３周走ることの出来る容量の電池
これはDCモータかステッピングモータかで大きく変わってくる。
DCであれば(マイコンと兼用で)7V程度あれば何とかなると思う。容量は500mAhもあれば全然大丈夫…かな？
ステッピングモータであれば最低12Vは欲しい。（電流量は設計による。調節することが出来るので)

-足回り(モータ、ギア、タイヤなど)
選択肢としては、タミヤのギアボックスを使うか、ステッピングモータを使うかだと思います。
ギアボックスを使う場合、勝ちに行くためにはエンコーダをつける必要があると思う。
また、ステッピングモータであれば回転量を直接マイコンで指定できるのでエンコーダをつける必要はなく、制御はDCに比べて格段に楽になります。
エンコーダと言うのは、モータの回転量をマイコンで検出するもので
仕組みはこのような感じがオーソドックスです。
遮光する部分と投下する部分に分けて、回転量を読み取ります。
透過型のフォトインタラプタが千石に売っています。
他にも、RPR-220でも読み取ることが出来ます。
タイヤの内側などに黒い部分と白い部分を作っておいて
そこに光を反射させてラインを読み取るのと同じ原理で回転量を読みます。
他にも金属の歯車をどこかの軸につけて非接触式回転センサで読み取ることも出来ます。

改造で済ましたい、と言う人は
スタート、ゴール間で止まることのできるようにすれば何とかなります。
が、別に新しく作っても大して手間じゃないはず！（2度目は信じられないくらいスムーズに進むはず）
なので、今のマシンをベースに作り直すことをお勧めします。

新しく作る場合の手順。

1. どの機能を載せるか決める
2. 大体の形を考える。（タイヤは真ん中に、出来るだけ重心の下にしましょう）
3. 回路図を書く（必要な物をリストアップ）
4. 部品を買いに行く
5. 部品を実際に配置しながら細かい部分まで形を考える。（ネジ止めする場所など）
6. 部品を実際に配置しながら配線図を書く。（最低1回は見直しすること）
7. 基盤を切る（配線図の予定どおりに切れたか確認する事）
8. ハンダ付け開始
9. プログラム開始

が、いいと思います。

カッコイイの作っちゃってください。