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センサを増やす、もしくは高性能にアナログ的な検知が出来るようにすることが出来れば、制御を細かくすることが出来るようになって

滑らかに走ることが出来るようになると思う。

さらに、センサの幅を狭めれば、効果的ではなかろうか?